基于STM32的家庭服务机器人系统设计
来源： 作者： 发布时间：2016-12-25 07:42:53 浏览量：3.1.4 舵机模块
舵机模块分为机械臂舵机和移动轮舵机，机械臂由角度舵机和金属杆件组成。五个角度舵机构成五自由度机械臂，尺寸大小与搭建智能家居环境匹配，为保证机械臂动作精度，采用HS-322HD角度舵机。移动轮舵机使用Parallax连续旋转舵机。
3.1.5 电源模块
根据各个组成部分工作的场合和特点的不同，采用不同的供电模式，轮式机器人采用电池供电的模式，而XBee协调器则要一直保持工作状态，所以采用上位机 USB供电的模式。电源模块与主板相连，而主板留有接口给传感器模块、射频模块和舵机模块，通过接口给传感器模块、射频模块和舵机模块进行供电。由于 RFID读卡器对电流要求较高，因此主板和RFID读卡器分开使用双电源供电。
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3.2 机器人软件设计
3.2.1驱动控制设计
驱动控制设计包括各个模块的初始化、模块之间的通信和上位机软件设计。该文采用与STM32F103VCT6配套的MDK-ARM作为开发环境，完成各个模块初始化和通信，上位机软件采用VC++开发。具体的各个模块软件实现的功能及工作流程在系统的工作原理和流程中已经介绍，这里不再叙述。
3.2.2 路径规划
路径规划主要可分为全局路径规划和局部路径规划，前者是指在环境信息完全已知的情况下，机器人规划一条从初始位置到目标位置的无碰撞最优路径;后者由于环境信息是未知的，需考虑局部的特定情况来进行路径调整。
机器人移动过程中利用电子罗盘进行姿态调整，即调整前进方向，努力寻找一条最快捷的路径到达目标位置。机器人姿态调整主要取决于当前位置和前一位置与目标位置的距离，包括横向距离和纵向距离。若当前位置与目标位置的横向距离和纵向距离分别小于或者等于前一位置与目标位置的横向距离和纵向距离，表明机器人与目标位置的距离在逐渐缩小，机器人在朝目标位置前进，否则就说明机器人没有按预期的轨迹前进，需要再次进行姿态调整。姿态调整示意图如图2所示。
LED应用常识和性能检测标签：LED(2985)LED应用常识和性能检测产品应用常识和性能检测如下:（1）烙铁焊接：烙铁（最高30W）尖端温度不超过300℃；焊接时间不超过3秒；焊接位置至少离胶体2毫米。 （2）浸焊：浸焊最
这种示波器能用于开发开关电源吗“严琦IWATSU S
可以的，设置正确就可以谢谢你的答复
真是老古董咯，
8年前在一家公司见过，当时都只是用来测测纹波
高校里还有好多这样的示波器呢，做实验的时候用过
想起在学校的实验课，
反激式开关电源 输出电压问题 大家好~
小弟设计一款反激式电源 12V 1.5A 1.5V 0.13A
原理图：SMPS.pdf
变压器设计：变压器EE25 -1mH.pdf
使用芯片： LD7576GS
调试结果：
1：输出有电压，但是
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