基于STM32的家庭服务机器人系统设计

2.1 XBee协调器工作流程

XBee协调器是最先启动的XBee网络节点，主要完成XBee网络的组网功能和数据的收发功能，其中组网功能包括XBee网络的建立和子节点的入网。

首先，在XBee协调器上电复位后对包括硬件和软件的各个模块进行初始化。然后，开始扫描信道、进行能量检测、选择信道以及选择合适的PAN ID。成功之后就广播网络ID、信道，XBee网络就建立了。之后，XBee协调器进入监听状态，等待子节点发送入网请求信号，收到入网请求后协调器允许子节点入网并分配网络短地址给子节点，这就实现了节点的入网功能。最后，XBee协调器将上位机数据发送给子节点射频模块，启动轮式机器人，在收到来自子节点的数据请求后，将接收数据并通过串口线传输给上位机，这就是数据的收发功能。

2.2 轮式机器人工作流程

轮式机器人是任务的执行设备，往返于厨房和客厅两个房间之间，准确和高效地执行用户对象发送的各种命令任务，并发送机器人坐标数据给XBee协调器进行以下工作。

首先，轮式机器人上的XBee模块需要初始化和发送入网请求，实现节点入网。然后，XBee模块接收XBee协调器传输的任务命令数据，主板对各传感器模块初始化。RFID读卡器读取智能地板坐标数据，发送给XBee协调器。电子罗盘获取机器人当前的姿态信息。红外传感器检测机器人所处环境的障碍物距离，主板控制启动由左右两个连续旋转舵机组成的移动轮。机器人通过自主决策规划路径，移动至目标位置，启动机械臂抓取物品，其中机械臂由多个角度舵机组成。在机械臂保持抓取物品的状态下，再次规划路径移动至最终地点，机械臂准确将物品放在目标位置。完成任务后机器人回到起始位置，进入休眠模式。

LED应用常识和性能检测标签：LED(2985)LED应用常识和性能检测产品应用常识和性能检测如下:（1）烙铁焊接：烙铁（最高30W）尖端温度不超过300℃；焊接时间不超过3秒；焊接位置至少离胶体2毫米。 （2）浸焊：浸焊最

这种示波器能用于开发开关电源吗“严琦IWATSU S
可以的，设置正确就可以谢谢你的答复
真是老古董咯，


8年前在一家公司见过，当时都只是用来测测纹波
高校里还有好多这样的示波器呢，做实验的时候用过
想起在学校的实验课，

反激式开关电源 输出电压问题 大家好~


小弟设计一款反激式电源 12V 1.5A 1.5V 0.13A


原理图：SMPS.pdf


变压器设计：变压器EE25 -1mH.pdf


使用芯片： LD7576GS


调试结果：


1：输出有电压，但是

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