基于STM32的家庭服务机器人系统设计
来源： 作者： 发布时间：2016-12-25 07:42:53 浏览量：3 关键环节设计
3.1 机器人硬件结构设计
轮式机器人采用模块化的设计原则，使机器人的设计为模块化方式，并采用分层控制，有利于综合性能的发挥。将机器人系统分为五个部分：主板、传感器模块、无线射频模块、舵机模块和电源模块。轮式机器人的结构框图如图1所示。
3.1.1 主板
主板是针对该轮式机器人设计，采用ARM Cortex-M3内核的STM32F103VCT6处理器，主板资源包括SDRAM、NAND Flash，UART接口、GPIO接口、SPI接口和JTAG接口。辅助的资源有USB接口、定时器等。
主板的设计专门为射频模块、传感器模块和机械臂模块提供了接口，简化了电路结构，使控制器集成度更高，运行更加稳定和高效，从而节约硬件成本。
3.1.2 传感器模块
传感器模块由传感器和相应的信号调理电路组成。轮式机器人使用的传感器包括红外传感器、电子罗盘和RFID读卡器。根据轮式机器人移动过程中检测障碍物距离的精度要求，红外传感器采用的型号为Sharp GP2D12，分别安装在机器人前方、左前方、右前方、左侧和右侧五个位置。电子罗盘采用GY-80九轴模块中的HMC5883L三轴电子罗盘，可以在复杂环境下测得准确方位值，抗磁电干扰能力较强。RFID读卡器采用Parallax公司的低频段28140读卡器，可读取125kHz标签。
3.1.3 射频模块
射频模块是设备之间通信的主要模块，负责整个网络的数据传输工作。射频模块采用基于ZigBee技术的XBee无线传输模块，该模块覆盖面积大且易于配置，是机器人通讯组网的不错选择。
XBee协调器由XBee无线模块和XBee USB适配板组成。XBee USB适配板是专门为XBee无线模块配套设计，通过使用该模块，可以在PC机使用配套的X-CTU软件对XBee无线模块进行配置及串口通讯监控。 XBee协调器通过USB线与上位机连接通信。
LED应用常识和性能检测标签：LED(2985)LED应用常识和性能检测产品应用常识和性能检测如下:（1）烙铁焊接：烙铁（最高30W）尖端温度不超过300℃；焊接时间不超过3秒；焊接位置至少离胶体2毫米。 （2）浸焊：浸焊最
这种示波器能用于开发开关电源吗“严琦IWATSU S
可以的，设置正确就可以谢谢你的答复
真是老古董咯，
8年前在一家公司见过，当时都只是用来测测纹波
高校里还有好多这样的示波器呢，做实验的时候用过
想起在学校的实验课，
反激式开关电源 输出电压问题 大家好~
小弟设计一款反激式电源 12V 1.5A 1.5V 0.13A
原理图：SMPS.pdf
变压器设计：变压器EE25 -1mH.pdf
使用芯片： LD7576GS
调试结果：
1：输出有电压，但是
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