嵌入式操作系统μC／OS-Ⅱ在数控系统中的应用

　　2．2．2 抢占式任务

http://www.rouxingban.com/电感厂家 　　抢占式任务为执行时间短且执行频率高于OS系统时钟频率(如信号采样)，或实时要求高(如数控机床中的插补控制)的任务。调度任务时间(主要是任务切换所花费的时间)往往比这类任务运行一次的时间还多，这显然是不合理的，抢占式任务正是为解决这种不合理而设计的。抢占式任务不通过OS调度器调度运行，也不采用TCB(任务控制贴片电感器块)标识它们，而是在它们的中断触发信号到达时，在中断中_直接处理，这样做节省了调度、任务切换的时间。但是，由于抢占式任务没有TCB，也就没有相应的任务堆栈，所以抢占式任务在使用资源上要特别注意：一定要使用独立的资源。这样既可以使抢占式任务正常运行，又可以避免抢占式任务对被中断程序的环境造成破坏。具体办法如下：

　　(1)专用寄存器组。若处理程序中使用了寄存器，则为其分配专用的寄存器组，这样也省去了保存／恢复寄存器的时间消耗。

　　(2)全局变量。因为函数内部的局部变量是分配在堆栈中的，直接处理方式不形成任务，没有自己的堆栈，如果使用局部变量，其局部变量会分配在被中断任务的堆栈内，所以在该方式下任务应使用全局变量。用户在设计抢占式任务时要有一定限制，否则会影响系统的响应时间。具体限制如下：第一，数量不能太多，最好小于等于3个；第二，必须是执行时间短，执行频率高的任务才能被设为抢占式任务。

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