嵌入式操作系统μC／OS-Ⅱ在数控系统中的应用
来源： 作者： 发布时间：2016-03-31 06:58:15 浏览量：插补控制任务是根据加工命令和当前点的位置，实时计算各坐标轴运动的位移和方向。插补时需要用一个定时器作为插补速度的控制，每次定时中断触发一步插补运算和输出，当插补到终点，定时器停止，插补完成。
3．4．2 插补控制任务的实现
(1)选择一个硬件定时器作为插补专用定时器，将插补任务的代码放入该硬件定时器的中断服务程序中。
(2)为该中断设置一组专用的寄存器组，以减少中断环境保存和恢复的时间。
(3)将需要执行插补任务的当前位置值和加工命令(如：加工曲线线形、终点值)等信息定义成全局变量，以便与其他任务实现快速的信息交互。
(4)插补控制任务的启动。根据插补速度设定定时器初值，初始化插补所用的全局变量，启动定时器。
4 基于改进后的μC／OS-Ⅱ的数控机床执行控制器的软件设计
数控机床系统采用两级结构。上位机由专用软件IPC构成，用于实现人机交互；下位机由C8051020及其外围电路的嵌入式执行控制器构成，负责实时、可靠的控制。嵌入式执行控制器软件基于改进后的μC／OS-Ⅱ设计，主要包括下面一些功能：与IPC的通信(发送任务和接受任务)、命令解释(命令解释任务)和命令执行(加工监控任务、插补计算任务、间隙电压检测和限位开关状态检测任务)。其中，通信有发送和接收两方面内容；命令解释时，对开关量控制命令直接执行；命令执行中需要进行插补计算、检测间隙电压和限位开关状态及加工监测。各任务具体设计如表1所示。
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