嵌入式操作系统μC／OS-Ⅱ在数控系统中的应用
来源： 作者： 发布时间：2016-03-31 06:58:15 浏览量：2．2 改进后的任务划分
在改进后的嵌入式操作系统中任务分为两类：普通任务和抢占式任务。普通任务指通过操作系统调度器调度运行的任务，调度方法如图1所示；抢占式任务指那些不通过调度器调度运行，而是在中断处理中直接运行的任务。下面详细说明这两种任务。
2．2．1 普通任务
根据数控系统任务多为周期任务和信号触发任务这一特点，将普通任务分为两种：定时运行的周期任务(简称周期任务)和信号触发运行的随机任务(简称随机任务)。相应的，任务状态被划分为6种：运行态、就绪态、等待态、停止态、挂起态和中断态。图1为改进后的任务状态切换图。
在这六种状态中，运行态、就绪态和中断态对应μC／OS-Ⅱ的READY，RUNNING和ISR；挂起态是任务在执行完成前，因等待某事件或资源而被迫停止运行，等待事件或资源到来的状态；等待态是周期任务完成一次运行，等待运行周期到再次运行时的状态；停止态是随机任务等待其触发信号的状态。这里去掉了休眠态，即没有任务的删除，所有的任务一旦建立，在系统运行期间一直存在。这样的处理是因为在数控系统应用中，所有建立的任务一定是有用的，即在系统运行期间一定会被执行，无用的代码和任务不会被添加。在μC／OS-Ⅱ中，设定每个任务都是一个无限的循环，即任务函数永不返回，这样做是不合适的。该操作系统允许任务函数返回，返回后调用函数OSTaskEndDeal()，该函数根据任务的类别，把周期任务放入等待队列，把随机任务放入停止队列。
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