摄像头智能车硬件设计方案
来源： 作者： 发布时间：2016-11-28 06:12:57 浏览量：赛道元素判断
这一届智能车加入了收紧弯元素，由于CCD路径上可能存在的内切特性，导致了在收紧弯部分可能出现车子压出赛道的情况，导致比赛失败。这一元素的出现迫使我们必须在进入收紧弯之前识别出来用于提示的三角形，并且将策略进行相应的变化。CCD有很大的特点就是图像会产生畸变，导致三角形的特点变得不明显。并且三角形之前的坎也会使得大功率电感器赛道信息变得无效，增加了识别三角形的难度。针对这一特点，我们采集了大量图像，并且进行分析，找到了能够较为稳定的识别三角形的方法。
1.从上一行道路点开始向两边，在一定宽度内找边沿，这样可以避免赛道边缘的影响。
2.根据需要，可以做一下图像的梯形校正。需不需要梯形校正，应该根据实际情况判断。
3.三角形的判别是在每个周期都要执行的，需要存储前几行的数据，可以通过设计良好的流程来尽量避免识别三角算法中的重复工作。
4.对于图像失真，可能的处理方法如下： 三角形底边宽度与道路宽度相比有突变，而三角形尖端的宽度与道路宽度是连续变化的，根据这个特征设计算法。正三角形：如果发现宽度突变，那么怀疑可能是正三角;以后判断边线的连续性，直到宽度由大到小，最终与道路连接，且宽度由大到小变化的行数足够多，则可以判断出遇到正三角。倒三角形：如果发现从道路点开始，一定行数内宽度由小到大，并且在最终出现宽度突变，则判断出遇到倒三角。
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