摄像头智能车硬件设计方案

另一个必须识别出来的元素是终点线。最初的图像识别方法是判断赛道黑线与白线的宽度，如果满足以下条件则认为是终点线： 如果连续两行出现多于一个的黑色片段，进行赛道的寻找。 找到是赛道的黑色片段之后判断左右相邻的黑色片段是否满足终点线黑线宽度的要求。 判断黑线之间的白线是否满足宽度标准。 如果满足以上三个条件则认为是终点线。

控制算法

CCD相对来说有两个优势，一是前瞻远，二是可以一次得到一段赛道的信息从而进行整帧策略的制定。所以控制算法上一定要利用起来整帧赛道的信息，才能够出现优化赛道的效果。我们的整体控制思想是分段进行赛道中点的线性拟合。由于我们的前瞻较远所以远处图像有些不可靠，所以使用最远有效点以下的5~10行进行拟合。实验结果是车子能够较好的切内弯，并且在连续弯道上能够稳住车身。缺点是车子控制上不是很稳定，总是太过于切内弯而冲出赛道。于是我们又加入了一条对赛道位置进行积分的控制线对控制进行限制，实验结果较好。

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大电流电感

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