摄像头智能车硬件设计方案
来源： 作者： 发布时间：2016-11-28 06:12:57 浏览量：预处理
在进行图像处理的过程中，我们首先对每行赛道的信息进行预处理，根据赛道位置和宽度的信息将赛道进行过滤，找到符合要求的赛道位置，并且将这些位置进行存贮，存贮形式同样为链表。接下来图像处理的信息就是预处理得到的这些赛道片段。建立有效片段起始行在得到的预处理赛道信息中首先要找到能够建立赛道的每一段的起始位置。
具体的判断依据： 第一个起始片段是连续三行赛道中只有唯一满足宽度限制的赛道片段，这些赛道片段满足二阶连续性。其余的起始片段是满足以上两个条件并且满足起始片段前的一行不满足起始片段的条件。
在找到的起始片段的基础上进行赛道生长，继续判断如果下一行赛道存在预处理得到的有用信息，再进行以下判断：预处理出的黑线片段是否满足严格一些的宽度条件限制 ;黑线中心是否满足一阶连续性;黑线中心是否满足二阶连续性。是则将赛道标志置位，将赛道中心信息记录，否则将赛道标志置零。
在生长之后的赛道间进行赛道修补，寻找每段生长之后的赛道的起始行与结束行，判断上一段赛道结束行与下一段赛道起始行之间的距离是否超出阈值。没有超出阈值则进行修补，如果修补上赛道则记录赛道中心位置信息，并将修补段赛道的标志置位;否则将赛道标志置零。经过图像处理基本上能够充分得到赛道的有用信息。经过后期对图像处理中阈值的调整基本上解决了误识别杂点的问题。
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