pid算法_pid控制原理

3、微分先行PID算法离散化公式：u(t)----- 控制器的输出值。 　　e(t)----- 控制器输入与设定值之间的误差。 　　Kp------- 比例系数。 　　Ti------- 积分时间常数。 　　Td------- 微分时间常数。（有的地方用"Kd"表示） 　　T-------- 调节周期。 　　β------- 积分分离阈值PID控制： 因为PI系统中的I的存在会使整个控制系统的响应速度受到影响，为了解决这个问题，我们在控制中增加了D微分项，微分项主要用来电感器的参数解决系统的响应速度问题，其完整的公式如下：u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) + Kd[e(t)http://www.dgfpc.com/插件电感 – e(t-1)]+u0在PID的调试过程中，我们应注意以下步骤：1、 关闭I和D，也就是设为0.加大P，使其产生振荡；2、 减小P，找到临界振荡点；3、 加大I，使其达到目标值贴片电感 ；4、重新上电看超调、振荡和稳定时间是否吻合要求；5、 针对超调和振荡的情况适当的增加一些微分项；6、 注意所有调试均应在最大争载的情况下调试，这样才能保证调试完的结果可以在全工作范围内均有效；PID控制器参数整定PID控制器参数整定是控制系统设计核心内容。它是被控过程特性确定PID控制器比例系数、积分时间和微分时间大小。PID控制器参数整定方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主依据系统数学模型，理论计算确定控制器参数。这种方法所到计算数据未必可以直接用，还必须工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工贴片电感程经验，直接控制系统试验中进行，且方法简单、易于掌握，工程实际中被广泛采用。PID控制器参数工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是试验，然后工程经验公式对控制器参数进行整定。但采用哪一种方法所到控制器参数，都需要实际运行中进行最后调整与完善。现一般采用是临界比例法。利用该方法进行 PID电感器厂家控制器参数整定步骤如下：（1）首先预选择一个足够短采样周期让系一体成型电感器统工作；（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入阶跃响应出现临界振荡，记下这时比例放大系数和临界振荡周期；（3）一定控制度下公式计算到PID控制器参数。

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