双目三维定位的视频运动 检测控制系统设计

可见，插件电感由P1与P2的图像坐标(u1，v1)、(u2，v2)可求出空间点P的三维坐标x1、y2、z1。
上述公式组中，b称为基线(baseline)长度，(u1-u2)称为视差(disparity)。分析表明，基线长度越长，x1、y1、z1的计算相对误差越小。但基线长度不可太长，否则，由于物体各部分的互相遮挡，2个摄像机可能不能同时观察到P点。视差是由于双摄像机位置不同，使P点在图像中投影点的位置不同引起的。由z1式可见，P点的距离越远(即z1越大)，视差越小。事实上，当P点趋于无穷远时，O1P与O2P趋于平行，视差趋于零。
3．2 嵌入式实时系统DSP／BIOS设置
贴片电感 本文对嵌入式实时系统DSP／BIOS的配置分为4个部分：
①系统设置。配置系统的存储器为外部SDRAM，并指定存储地址。
②实时分析。指定调试函数，用于记录系统运行时间和调试结果。
③任务调度。采用RF5框架，定义了4个执行任务，分别完成视频输入、处理、控制、输出。
④同步控制。用于完一体电感成上位机对目标物体的设定绕行电感器。
系统DSP／BIOS设置如图5所示。

图8中第1行为视频跟踪卡应用在由舵机搭建手臂上，对三维空间小球的实时跟踪效果图。第2行为视频控制卡反馈回PC机的4路图像：第1路为左摄像头拍摄的真实图像，第2路为右摄像头拍摄的真实图像，第3路为对第1路图像中的小球进行颜色识别后图像分割的效果图，第tdk电感器4路为对第2路图像中的小球进行颜色识别后图像分割的效果图。

结 语
本差模电感文设计的视频检测运动控制卡，可以在三维空间内准确定位目标物体，同时采用动态跟踪的方式对目标物体进行夹取。采用DSP与CPLD相结合的方式，并嵌入实时DSP／BIOS操作系统，提高了系统对视频处理的速度。该系统定位准确，功耗低，适合应用于移动机器人等领域。

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